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| 本书主要阐述了基于行为的机器人编程思想和相关编程技巧，比较详细地介绍了在编程过程中有可能遇到的各种问题，并据此提出了相应的解决方案，提供了大量的行为代码和仲裁代码示例。 本书每章的结束都有大量的习题，以供读者理解和掌握相关知识，据此开拓自己的思路。读者可以通过链接相关网址访问BSim机器人仿真系统，通过建立自己的虚拟机器人来验证自己所掌握的编程技能。 本书取材新颖，概念清楚，通俗易懂，便于自学和应用，将你从一无所知的状态，带入到能够利用先进策略设计出自己的基于行为系统的高级境界，无需任何程序设计或机器人背景知识。 |
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| 作者简介 译者的话 序 致谢 引言 第1章 自主移动机器人 1.1 示例：收集任务(Collection) 1.2 机器人的定义 1.3 感知， 1.4 执行 1.5 智能 1.移动机器人和固定机器人 2.回应挑战 3.机器人对世界的观察 1.6 本章小结 习题 第2章 控制系统 2.1 开环控制和闭环控制 2.2 位置控制示例 2.3 控制系统灾难 2.4 控制系统的稳定性 2.5 饱和、回差和死区 2.6 带有参数和状态的开环控制器 2.7 Bang-Bang控制器 2.8 磁滞 2.9 本章小结 习题 第3章 行为 3.1 触发和控制系统 3.2 伺服行为和弹道式行为 3.3 伺服行为实现 3.4 有限状态分析 3.5 FSM示例：逃离行为 3.6 FSM实现 3.7 重载行为 3.8 本章小结 习题 第4章 仲裁 4.1 固定优先级仲裁 4.2 何时仲裁 4.3 优雅降级 4.4 其他方案 4.5 传感器认证 4.6 其他仲裁策略 1.可变优先级 2.包容式结构 3.运动图式 4.最小约束仲裁 4.7 本章小结 习题 第5章 行为编程设计…… |